Page 3 - 利用 Arduino 控制2顆伺服馬達

Page 3 - 利用 Arduino 控制2顆伺服馬達 
             （Control  2  servo  motors  with  an Arduino ）

利用 Arduino 控制一顆伺服馬達，很容易，

在官方網站，甚至隨意搜尋都能找到 sample  code 

但同時控制兩顆轉向不同位置，似乎就是很多人頭痛的問題

在單晶片領域中，要同時控制兩顆馬達轉向不同位置，

可以利用軟體方法，也可以利用硬體方法

詳細的內容請上 Arduino 官方網站，點選左上方 playground 進入，

並於左側選單中點選 Interfacing With Hardware，

接著在網頁中搜尋： Servos  ，將會有更多控制多顆伺服馬達的說明

在此我們提供利用 Servo.h 與副程式的軟體方法
來達成同時控制兩顆伺服馬達的需求，source  code 如下：

#include <Servo.h>

Servo servoLeft;          // 宣告左邊伺服馬達
Servo servoRight;         // 宣告右邊伺服馬達

void setup() { 
  servoLeft.attach(10);  // 將 Pin 10 指定為左邊伺服馬達
  servoRight.attach(9);  // 將 Pin  9 指定為右邊伺服馬達
} 

void loop() {       
  initial();        // 馬達位置歸零
  delay(2000);      // 執行後停止兩秒
  
  same_degree();    // 左右伺服馬達同樣各轉30度        
  delay(2000);      // 執行後停止兩秒
  
    initial();        // 馬達位置歸零
  delay(2000);      // 執行後停止兩秒
  
  dif_degree();     // 左伺服馬達轉30度，右伺服馬達轉150度
  delay(2000);      // 執行後停止兩秒
}

/* 以下為副程式宣告 */

void initial(){
  servoLeft.write(0);
  servoRight.write(0);
}

void same_degree() {
  servoLeft.write(30);
  servoRight.write(30);
}

void dif_degree() {
  servoLeft.write(30);
  servoRight.write(150);
}

以上為完整的程式碼

#include <Servo.h>

程式一開始，我們就先宣告引入 Servo.h 檔，
這樣後續的伺服馬達功能宣告、控制，我們才可以正常使用。

Servo servoLeft;          // 宣告左邊伺服馬達
Servo servoRight;         // 宣告右邊伺服馬達

引入 Servo.h 檔後，我們就可以 Servo 宣告左右伺服馬達變數


完成以上步驟後，就只需要按照  Page 2 中提到的程式架構進行功能撰寫，
如此一來伺服馬達就可以依照指定角度進行旋轉了。



以下影片是 Arduino 經由本文中的程式同時控制兩顆馬達同時轉向30度；
與單顆轉向30度，另一顆轉向150度的範例影片。
影片中的紅色板子，是利基科技的教育學習板，
本實驗僅利用教育學習板上的麵包板，並無額外利用其他控制器。：

透過以上的程式與影片說明，希望能讓你學習到如何控制兩顆伺服馬達，
做出更多有趣的作品！


Marcus.